Tianhang Yang

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 運動学で経路を決め、観察で行動する：MoE拡張VLAにおける運動学教師付きエキスパートルーティング
  VLA/MoE/ルーティング2026/7/1

  MoEを備えたVLAモデルで、行動軌跡の運動学的クラスタリングに基づく教師信号でルーターを訓練し、推論時は観察のみでエキスパートを選択する手法KinRTを提案。DIYロボットプラットフォームを自作し、既存手法より20%以上高い性能を示した。

• RMBench：記憶依存型ロボットマニピュレーションのベンチマークと政策設計への洞察
  マニピュレーション2026/3/1

  記憶を必要とするロボット操作タスクを体系的に評価する9タスクのシミュレーションベンチマークRMBenchと、明示的記憶モジュールを持つ操作政策Mem-0を提案し、既存政策の記憶限界と設計指針を明らかにした。