Teruki Kato

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 学習ベース経路追従のためのモデル予測パス積分PID制御
  制御2026/3/1

  MPPIで制御入力列を直接最適化する代わりにPIDゲインをオンライン最適化するMPPI-PIDを提案し、ミニフォークリフトの学習ベース経路追従で追従性能と滑らかさの向上を示した。

• 実世界データ不要のゼロショットSim2Realを実現する視覚ベースフォークリフト学習システム
  sim2real2024/12/1

  CADデータから作った写実的なデジタル環境で視覚ベースの深層強化学習を行い、1/14スケールのロボットフォークリフトで実世界データなしにゼロショットでパレット積載タスクを60%の成功率で達成した。