Seigo Ito

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 学習ベース経路追従のためのモデル予測パス積分PID制御
  制御2026/3/1

  MPPIで制御入力列を直接最適化する代わりにPIDゲインをオンライン最適化するMPPI-PIDを提案し、ミニフォークリフトの学習ベース経路追従で追従性能と滑らかさの向上を示した。

• 高密度環境におけるマルチエージェント経路探索
  群制御2025/9/1

  高密度環境でのマルチエージェント経路探索問題に対し、エージェントと空き頂点を段階的に交換するヒューリスティック手法PHANSを提案し、大規模環境でも数秒で解けるようにした。

• 実世界データ不要のゼロショットSim2Realを実現する視覚ベースフォークリフト学習システム
  sim2real2024/12/1

  CADデータから作った写実的なデジタル環境で視覚ベースの深層強化学習を行い、1/14スケールのロボットフォークリフトで実世界データなしにゼロショットでパレット積載タスクを60%の成功率で達成した。

• 納期付きオンライン複数エージェント配送問題
  群制御2024/3/1

  自動倉庫で納期を守りながら複数ロボットが配送タスクをオンラインで処理する問題を定式化し、納期を考慮したトークンパッシング法を提案した。