Suha Kwak

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボット実行誤差下でのVLAの制御：自己補償とストレステスト
  VLA2026/9/29

  VLAポリシーがロボットの実行誤差をオンラインで自己補償する手法を提案し、シミュレーションベンチマークRoboStressと実機実験で有効性を示した。

• ACID: 逆動力学による行動整合性を用いた世界モデル計画
  計画/世界モデル2026/7/1

  行動条件付き世界モデルによる計画時に、逆動力学モデルで予測遷移から逆算した行動が元の行動と一致することを計画コストに組み込むことで、実現可能性の高い計画を実現する手法を提案した。

• 8トークンでの計画：潜在世界モデルのためのコンパクトな離散トーカナイザー
  世界モデル/計画2026/3/1

  観測をわずか8トークンに圧縮する離散トーカナイザーを提案し、世界モデルを用いた計画の計算コストを大幅に削減して実時間制御を可能にした。