Steven Liu

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 適応的重み付けを用いたNMPCによる動的物体迎撃の動作計画
  マニピュレーション2025/11/1

  2本の協調アームで高速移動物体を受け止めるため、コスト整形を導入したAdaptive-Terminal MPCを提案し、アクチュエータ制限違反を抑えつつ実時間で動作計画を生成できることを示した。

• クラッタ環境におけるロボット物体搬送のためのMPCベース粗密運動計画
  マニピュレーション2025/7/1

  不確実な環境でデュアルカメラとBスプラインMPCを統合し、粗い計画から徐々に精密化する運動計画フレームワークを提案。多腕プラットフォームで実証。