Shuaihang Chen

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• STEAM: 実世界ロボット学習のための自己教師あり時間アンサンブル優位性モデリング
  ロボット学習2026/6/1

  専門家のデモからフレーム間の時間オフセットを自己教師ありで学習し、ロールアウトデータの各フレームの優位性を評価する手法を提案。混合品質データの保守的なスコアリングにより、ポリシー学習の成功率を向上させた。

• LaWAM: 効率的なダイナミクス認識ロボットポリシーのための潜在世界行動モデル
  VLA2026/6/1

  ロボットの行動がシーンをどう変えるかを予測する潜在空間の世界モデルを導入し、ピクセル単位の動画生成を避けつつ、高成功率と低遅延を実現した。

• 模倣を超えて：VLAモデルのための強化学習ベースのSim-Real協調学習
  VLA2026/2/1

  実機とシミュレーションのデモでSFT後、シミュレーションで強化学習しつつ実機データの補助損失で忘却を防ぐ協調学習フレームワークを提案し、実機卓上操作タスクで成功率と汎化性能を向上させた。