Shivam Chaubey

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 多項式リフティングによる非多項式ロボット動力学のためのバリア証明合成
  安全制御2026/9/19

  三角関数などを含む非多項式なロボット動力学を厳密な多項式リフティングで多項式系に変換し、制御バリア証明を合成する手法を提案。協調旋回やマルチロータで安全性カバレッジと計算効率が向上することを示した。

• 非凸制約下で安全性を保証する最小介入型シェアードコントロール
  シェアードコントロール2025/7/1

  ユーザ意図からの逸脱を最小にしつつ、非凸制約下でも安全性と実行可能性を保証する制御手法を提案し、大規模ユーザ実験とロボットマニピュレータ実験で有効性を示した。

• 実演からのコストと制約の同時学習による安全な軌道生成
  模倣学習2024/5/1

  実演データからコスト関数と未知の制約を分離して推定する二段階最適化手法を提案し、シミュレーションと実機マニピュレーションで有効性を示した。