Shashank Sharma

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MRS: 階層型強化学習エージェントのためのマルチ解像度スキル
  階層型強化学習2025/5/1

  階層型強化学習において、複数の時間スケールに特化した目標予測モジュールを学習し、状態に応じてメタコントローラが選択することで、敏捷性が必要なタスクの性能を向上させる手法を提案。

• マルチビュードローン群による煙プルーム拡散の3次元計測
  群制御2025/5/1

  マネージャー機と4機のワーカードローンが同期円軌道で多視点撮影し、NeRFで煙プルームの3次元再構成を毎秒約1秒の時間分解能で行うシステムを開発した。

• 動的な煙プルームを追跡する自律ドローン
  自律飛行2025/4/1

  煙の流れを検知して突入し、揺らぐ気流の中でも追従できる自律ドローンを開発。PID制御と深層強化学習を組み合わせ、シミュレーションと実機試験で有効性を確認した。

• DHP: 階層型強化学習エージェントのための離散階層計画
  階層型強化学習2025/2/1

  サブゴールの到達可能性を離散的に判定して木構造の計画を再帰的に構築する階層型強化学習手法を提案し、長期的な視覚計画の成功率とデータ効率を大幅に改善した。