Sanghyun Park

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DELTA: 疎な地形での四足歩行のための変形可能な標高ベース局所地形注意エンコーダ
  歩行2026/8/22

  疎な地形での四足歩行において、状態に応じた地形サンプリングと固定サイズの注意トークンを用いることで、解像度に依存しない効率的な地形エンコーディングを実現し、強化学習による歩行制御を改善した。

• ALIVE-LIO: 縮退を考慮した慣性速度学習によるESKFベースLiDAR-慣性オドメトリの強化
  オドメトリ2026/4/1

  長い廊下や単一壁などの縮退環境でのLiDAR-慣性オドメトリの精度低下を、ニューラルネットワークで予測した速度を縮退検出時のみESKFに融合することで補う手法を提案した。

• クアッドローターの動作別バッテリ劣化評価：高忠実度バッテリモデルを用いた解析
  バッテリ管理2026/3/1

  飛行運動がバッテリの動的電流負荷を引き起こし劣化を加速させる点に着目し、実飛行の電流プロファイルを計測し、高忠実度バッテリモデルでシミュレーションすることで、動作ごとの劣化モードを解明する枠組みを提案した。

• ROFT-VINS: 過酷な環境向けの頑健な特徴追跡に基づく視覚慣性状態推定
  VIO/SLAM2026/3/1

  深層学習を用いて単眼カメラ画像の視覚特徴を頑健に追跡し、テクスチャのない環境や急激な照明変化でも安定して動作するVIOシステムを提案した。

• 厳しい条件下でのLiDAR-慣性-視覚オドメトリにおける視覚特徴表現のベンチマーキング
  オドメトリ2026/3/1

  厳しい視覚条件下でのロバストな位置推定を目指し、FAST-LIVO2に直接法と記述子ベースの特徴マッチングを組み合わせたハイブリッド手法を提案し、複数の特徴ペアを精度・計算コスト・追跡安定性で比較評価した。

• GenZ-LIO: 閉鎖空間と開放空間の境界を越えて汎化するLiDAR慣性オドメトリ
  LiDARオドメトリ2026/3/1

  閉鎖空間と開放空間の遷移で生じるスキャン密度や幾何構造の変化に適応するため、スケール適応型ボクセル化・ハイブリッド残差更新・ボクセル枝刈り対応探索を組み合わせたLiDAR慣性オドメトリ手法を提案し、複数データセットで安定性を検証した。