Salma Mozaffari

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 建設現場におけるゼロショット学習による接触リッチなロボット操作：拡散ポリシー誘導型適応制御
  接触リッチ操作2026/8/22

  シミュレーションで学習した拡散ポリシーと適応制御を組み合わせ、建設現場の接触を伴う組立作業をゼロショットで実現するフレームワークを提案した。

• 産業用ロボットにおける視覚運動ポリシー学習のための遅延認識フレームワーク
  マニピュレーション2026/2/1

  産業用ロボットアーム上で視覚運動ポリシーを実時間制約下で展開・評価する遅延認識フレームワークを提案し、接触を伴う組立タスクで推論遅延を変化させて有効性を検証した。

• 拡散ポリシー学習による建設現場の接触リッチ組立
  マニピュレーション2025/11/1

  建設スケールの産業用ロボットに拡散ポリシーを適用し、嵌合精度が厳しい木工継手の組立を力覚センサ付き遠隔操作デモから学習。位置ずれ最大10mmでも接触を考慮した制御で高い成功率を示した。