Sakineh Khodadadi

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 位置推定不確かさ下でのマルチロボット協調のためのイベント駆動型分散LQG制御
  群制御2025/4/1

  位置推定の不確かさがある環境で、通信を抑えつつ複数ロボットを集合させるイベントトリガ型LQG制御を提案し、Robotariumの実機実験で有効性を示した論文。

• 位置推定不確かさを考慮したマルチロボット協調のための分散LQG制御
  群制御2025/4/1

  位置推定に不確かさがあるマルチロボット系に対し、分散LQG制御で協調を保ちながら性能を最適化する手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。

• 複数クアッドロータによる協調ケーブル吊り下げ輸送のためのイベントトリガ型非線形モデル予測制御
  マニピュレーション2025/4/1

  複数のクアッドロータがケーブルで吊り下げた荷物を協調輸送するため、イベントトリガ型分散NMPCを提案し、計算・通信資源を削減しつつ障害物回避や軌道追従を実現した。

• ケーブル吊り下げペイロード輸送のためのマルチクアッドロータ協調制御：障害物認識プランニングとイベント駆動型非線形モデル予測制御
  群制御2025/3/1

  複数のクアッドロータでケーブル吊り下げペイロードを協調輸送するため、A*による大域的経路計画とイベント駆動型NMPCを組み合わせ、イベントカメラとマルチカメラで動的障害物を検出して適応的に回避する手法を提案した論文。

• 物理的制約下におけるマルチロボット協調
  群制御2025/3/1

  アクチュエータ飽和などの物理的制約を考慮し、ポントリャーギン最小原理を用いた最適合意制御で複数ロボットの省エネルギ rendezvous を実現した研究。