Ruiyi Chen

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RePO-VLA: 回復駆動型ポリシー最適化による視覚言語行動モデル
  VLA2026/5/1

  成功軌跡のみの模倣学習では実行時のずれに対処できないため、失敗軌跡を活用して回復行動を学習するフレームワークを提案。成功・回復・失敗の軌跡に役割を割り当て、価値関数で進捗を評価し、ポリシーを改善する。

• A1: 完全透過型オープンソースの適応的かつ効率的なトランケート型視覚言語行動モデル
  VLA2026/4/1

  低コストで高スループットな推論を実現するため、事前学習済みVLMと適応的早期終了・層間トランケートフローマッチングを導入したVLAモデルA1を提案し、シミュレーションと実機でSOTA性能と推論コスト削減を達成した。