Ria Doshi

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CHORUS: 単一VLAポリシーによる分散型マルチエンボディ協調
  群制御2026/6/1

  事前学習済みの視覚言語行動(VLA)モデルの基盤を活用し、各ロボットが自身の観測のみで分散協調できるフレームワークCHORUSを提案。実世界実験で既存手法より高い性能を示した。

• 操縦可能な視覚-言語-行動ポリシーによる身体性推論と階層制御
  VLA2026/2/1

  サブタスクや動作、ピクセル座標など多様な抽象度の合成コマンドでVLAを訓練し、VLMの知識を低レベル行動に反映させて汎化性能を高める手法を提案。

• Shadow: セグメンテーションマスクを活用した異なるロボット間のポリシー転移
  sim2real2025/3/1

  訓練時と評価時にロボットをソースとターゲットの合成セグメンテーションマスクに置き換えることで、単一のロボットアームの専門家軌道から別のロボットアームへポリシーを効率的に転移させる手法を提案。

• 異なる身体を超えて学ぶ：操作・ナビゲーション・歩行・飛行を1つのポリシーで
  VLA2024/8/1

  20種類のロボットの90万軌道をTransformerで学習し、単一のポリシーでマニピュレーションから歩行・飛行まで制御できるCrossFormerを提案した。

• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1
• Dexterous Manipulation from Images: Autonomous Real-World RL via Substep Guidance
  2022/12/1