Raymond de Callafon
収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ソフト外骨格/制御
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論文
- 空気圧駆動ソフト外骨格スーツのためのタスク非依存な動的支援制御戦略ソフト外骨格/制御2026/8/18
空気圧アクチュエータの複雑なダイナミクスをハンマーシュタイン動的モデルで表現し、その逆モデルを制御ループに組み込むことで、ユーザーの意図推定に生理・力センサを必要とせず、タスク非依存で動的な支援を実現する制御戦略を提案した。手首用ソフト外骨格のテストリグで評価し、支援なしと比べて相互作用トルクを最大73%、主要筋の活性を最大47%削減した。