Ranjeet Kumbhar

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 深層強化学習で調整したモデルフリー適応制御による下肢外骨格の座位から立位への移行支援
  外骨格制御2026/6/1

  座位から立位への移行時の下肢外骨格制御において、モデルフリー適応バックステッピング制御にRBFニューラルネットとTD3強化学習によるゲイン調整を組み合わせ、軌道追従精度を大幅に向上させた。

• 着座から立位への移行支援のためのハイブリッドPID-LQR制御器：CAD統合Simscape Multibody下肢外骨格を用いた研究
  外骨格制御2026/4/1

  下肢外骨格の着座から立位への移行を精密に制御するため、PID、LQR、およびそれらを組み合わせたハイブリッドPID-LQR制御器を設計・比較し、シミュレーションで高い追従精度を実証した。