Quang-Tan Nguyen

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 正しく始めて正しく着地：初期ノイズ選択による非同期実行
  ロボットポリシー/アクション・チャンキング2026/6/1

  アクション・チャンキングの非同期実行時に生じるチャンク境界の不整合を、生成前の初期ノイズを適切に選ぶことで解決する学習不要の手法PAINTを提案。逆オイラー反転と再描画ルールで整合性を保ち、シミュレーションと実機で性能を向上させた。

• EquiVLA: 回転同変ビジョン・言語・行動モデルのための汎用フレームワーク
  VLA/操作2026/6/1

  凍結した視覚言語バックボーンとフローマッチング拡散トランスフォーマー行動ヘッドを組み合わせた任意のアーキテクチャに適用可能な、エンドツーエンドのSO(2)同変VLAモデルの最初の汎用フレームワークを提案。回転に対する幾何学的帰納バイアスを導入し、データ効率と汎化性能を大幅に向上させた。