Pengfei Guo

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SAW: 制御可能かつスケーラブルなビデオ生成による手術アクション世界モデルへの一歩
  手術映像生成/世界モデル2026/3/13

  手術映像生成のための世界モデルを提案し、軽量な条件付け信号（言語、参照シーン、組織アフォーダンスマスク、2Dツール軌跡）を用いたビデオ拡散モデルを構築した。時間的一貫性と視覚品質を向上させ、手術AIのデータ不足やシミュレーションから実環境へのギャップ解消に貢献する。

• 内視鏡手術の第一助手としての人型ロボット
  手術支援ロボット2026/2/1

  遠隔操作されたUnitree G1が内視鏡視野を提供し、医師が屍体蝶形骨洞手術を成功させた。人型ロボットの手術支援における形態的実現可能性を示した概念実証。

• Cosmos-H-Surgical: 世界モデルによる手術ロボット方策の動画学習
  VLA2025/12/1

  手術動画から世界モデルを構築し、逆動力学モデルで擬似キネマティクスを推定することで、実演データ不足を補い手術ロボットのVLA方策を学習する手法を提案。