Pengcheng Fang

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• KV-Control: 軌道制御テキスト・モーション生成のためのパラメータ効率的K/V注入
  モーション生成2026/6/4

  テキスト条件付き3Dモーション生成モデルに、軌道や関節の制約を注入するための軽量なアテンション側制御インターフェースを提案。事前学習済みモデルを凍結しつつ、自己アテンションに制御用のキー/バリューを注入することで、高精度な制御を実現する。

• 特権的未来予測蒸留：ワールドアクションモデルのためのゼロコスト未来補正
  VLA2026/4/1

  将来のビデオ予測を訓練時にのみ用い、その残差を現在フレームのみの学生モデルに蒸留する手法を提案し、推論時の追加コストなしで操作ベンチマークの性能を向上させた。