Ning Hu

University of Tennessee

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• データ不足下のロボット挿入における運動事前正則化の分解
  マニピュレーション2026/9/15

  15回のデモのみから拡散方策を学習する際、運動事前正則化（最小ジャーク、速度-曲率）が挿入成功率に与える影響を実機80試行で比較した。

• 近接・軸外れ視覚誘導ロボット位置合わせのための信頼性考慮型実行ゲーティング
  位置合わせ/視覚誘導/実行信頼性2026/2/1

  姿勢推定の精度が高くても実行時に失敗する問題を、幾何学的整合性と構成リスクに基づいて高リスクな姿勢更新を実行前に拒否・抑制するゲーティング機構で解決し、UR5での実験で成功率と安定性を向上させた。

• 平行透視誤差伝播モデルに基づくカメラ位置計測法の研究
  カメラ姿勢推定2026/2/1

  平行透視近似を用いて画像計測誤差の伝播をモデル化し、近距離場でのカメラ姿勢推定を高精度かつ高効率に行う手法を提案した。

• 参照ベースロボットナビゲーションにおけるシステムレベル誤差伝播とテールリスク増幅
  ナビゲーション2026/2/1

  二平面X線ガイド下ナビゲーションにおいて、設置時に生じる構造的摂動が知覚パイプラインで増幅され、実行誤差とテールリスクを支配する仕組みをモデル化・解析した研究。