Nguyen Hoang Khoi Tran

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• InterKey: 交差点をランドマークとしたOpenStreetMap上でのクロスモーダルなグローバル自己位置推定
  自己位置推定2025/9/1

  道路交差点を特徴的なランドマークとして利用し、点群とOpenStreetMapの道路・建物情報を統合したバイナリ記述子でクロスモーダルマッチングを行い、GNSS劣化環境でも高精度な車両のグローバル自己位置推定を実現した。

• InterLoc: 道路セグメンテーションと自動評価手法を用いたLiDARベースの交差点位置推定
  位置推定2025/5/1

  LiDARのセマンティック道路スキャンをBEVで統合し、交差点候補を検出して最小二乗法で中心を精緻化するオンライン交差点位置推定手法を提案。OSMノードとGNSS/INS真値で自動評価するパイプラインも導入し、SemanticKITTIで既存手法を上回る精度と堅牢性を示した。

• OccCylindrical: 円筒座標表現によるマルチモーダル融合を用いた3D意味占有予測
  3D占有予測2025/5/1

  自動運転向けの3D意味占有予測において、センサ特徴量を円筒座標系で融合・精錬する手法を提案し、細かい形状情報を保ちつつnuScenesで最先端性能を達成した。