Natsuki Murakami
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ViReSkill: 視覚に基づく再計画とスキル記憶によるLLMベースの生涯ロボット学習VLA2025/9/1
LLM/VLMの計画を視覚情報で接地し、失敗時に再計画、成功した計画をスキルとして蓄積・再利用する枠組みを提案。LIBEROやRLBench、実機で成功率を向上させた。
- メモリ転送計画：LLM駆動の文脈適応型コード適応によるロボットマニピュレーションマニピュレーション2025/9/1
異なる環境での成功した制御コード例を手続き的知識として活用し、LLMによるロボットマニピュレーションの計画を文脈に応じて適応させるフレームワークを提案。シミュレーションと実機で成功率と適応性を向上させた。
- EnvBridge: 環境間知識転移による具現化AIの多様環境適応マニピュレーション2024/10/1
ロボット制御コードを環境間で転移させるEnvBridgeを提案し、多様な環境でのマニピュレーション適応性を向上させた。