Nathanaël Jarrassé
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
義手制御運動解析モーションキャプチャ遠隔操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 代償効果増幅制御（CEAC）：上肢義手の肘における位置と速度の協調制御のための動作ベースアプローチ義手制御2026/1/1
体幹の屈伸運動を入力として義手の肘の速度を制御する新しい制御パラダイムCEACを提案し、健常者12名による描画タスクと10名による多点リーチングタスクで評価した。自然な腕の動きに匹敵する性能と人間工学的な体幹姿勢を実現した。
- 関節間協調戦略の変化を評価する新指標JcvPCAとJsvCRP運動解析2025/5/1
複数関節の協調パターンの時間的・空間的変化を捉える2つの新しい評価指標を提案し、シミュレーションと実験データで有効性を示した。
- HTC VIVE Ultimate Trackerの精度評価：ロボットと人間の動作を用いた多様な環境条件下での検証モーションキャプチャ2024/9/1
VRヘッドセット不要で使えるHTC VIVE Ultimate Trackerの追跡精度を、ロボットアームとOptiTrackを基準に照明・速度・環境変化など様々な条件下で評価し、平均4.98mmの精度を明らかにした。
- 近接空間におけるロボットマニピュレータの遠隔操作：バーチャルワンド手法遠隔操作2024/6/1
手とロボット先端を仮想的な剛体リンクで結ぶ「バーチャルワンド」操作法を提案し、従来の1対1位置マッピングと6自由度リーチング課題で比較した。
- 拡張現実を介した身体-ロボット仮想リンクによる近接マニピュレータのハンズフリー遠隔操作遠隔操作2024/6/1
ARヘッドセットで身体部位とロボットのエンドエフェクタを仮想的に接続し、身体の回転を増幅してロボットの動作に変換する遠隔操作手法を提案し、従来のジョイスティック操作と比較評価した。