Alexis Poignant
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
制御/MPPI遠隔操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 運動ニューロンに着想を得たサンプリングによるモデル予測パス積分制御制御/MPPI2026/9/23
運動ニューロンの動態を模した時間的に構造化されたサンプリング手法をMPPI制御に導入し、MuJoCoのアリモデルで標準的なガウスサンプリングと比較して制御の滑らかさが向上することを示した。
- 近接空間におけるロボットマニピュレータの遠隔操作：バーチャルワンド手法遠隔操作2024/6/1
手とロボット先端を仮想的な剛体リンクで結ぶ「バーチャルワンド」操作法を提案し、従来の1対1位置マッピングと6自由度リーチング課題で比較した。
- 拡張現実を介した身体-ロボット仮想リンクによる近接マニピュレータのハンズフリー遠隔操作遠隔操作2024/6/1
ARヘッドセットで身体部位とロボットのエンドエフェクタを仮想的に接続し、身体の回転を増幅してロボットの動作に変換する遠隔操作手法を提案し、従来のジョイスティック操作と比較評価した。
- Virtually turning robotic manipulators into worn devices: opening new horizons for wearable assistive robotics2022/11/1