Nai-Chieh Huang

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• OGPO: 生成制御ポリシーのサンプル効率的な完全ファインチューニング
  ロボット学習2026/5/1

  拡散やフローベースの生成制御ポリシーを、オフポリシーな批判ネットワークとPPO目的関数を用いて効率的にファインチューニングする手法OGPOを提案し、操作タスクで最先端の性能を達成した。

• ノイズは無用の長物か？生成的ロボット制御の神話を覆す
  模倣学習2025/12/1

  生成的制御ポリシーの成功要因を検証し、多様性や複雑な写像ではなく、中間ステップの教師あり学習と適度な確率性を伴う反復計算が本質だと示した。軽量な2段階回帰ポリシーがフローモデルと同等の性能を達成することを明らかにした。