Mingyu Cao
Beijing Academy of Artificial Intelligence
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PRM-as-a-Judge 1.5: ロボットプロセス評価のためのツールキット評価指標2026/8/14
ロボットの動作動画から詳細な進捗曲線を生成し、失敗側の進捗や回復能力、成功側の実行品質など複数の細かい指標を導出する評価ツールキットを提案した。
- SLIM-0.5B: ロボット操作のための行動基盤予測潜在表現の学習操作2026/8/1
小型の0.5Bパラメータの潜在相互作用ポリシーを提案し、行動に基づく予測潜在表現を自己教師ありで学習することで、大規模VLAモデルと同等以上の性能を少ないパラメータで達成した。
- Orca：世界は心の中にある世界モデル2026/6/29
Orcaは、マルチモーダルな世界信号から統一された世界潜在空間を学習し、テキスト生成・画像予測・身体動作生成などの下流タスクを軽量デコーダで実現する世界基盤モデルである。
- 一般共変アクションモデリング：時空間分離による一般化多様体の構築VLA2026/6/1
ロボットの動作生成において、絶対座標への回帰が一般共変性に反する問題を解決するため、時空間を分離して動作多様体を構築するGAMフレームワークを提案した。
- PRM-as-a-Judge：ロボットの細粒度監査のための高密度評価パラダイムロボット評価2026/3/1
ロボットの実行品質をバイナリ成功率ではなく、プロセス報酬モデル（PRM）を用いて軌道ビデオから密に評価する新しいパラダイムを提案し、OPD指標体系と診断ベンチマークRoboPulseで検証した。
- RoboBrain 2.5：奥行きを見据え、時間を心に刻むVLA2026/1/1
深度認識に基づく3D空間推論と、時間的な進捗予測を統合した次世代の身体性AI基盤モデルを提案し、複雑なマニピュレーションの精度と実行認識を向上させた。
- RoboCOIN: 統合マニピュレーションのためのオープンソース両腕ロボットデータ収集マニピュレーション2025/11/1
15種類のロボットプラットフォームから18万件以上の両腕操作デモを集めた大規模データセットを構築し、階層的な注釈とデータ処理パイプラインを提供した。
- RoboOS-NeXT：生涯学習・スケーラブル・堅牢なマルチロボット協調のための統合メモリフレームワーク群制御2025/10/1
空間・時間・身体性を統合した共有メモリSTEMを中核に、脳-小脳型の階層構造で異種ロボット群の生涯学習・動的タスク割当・障害復旧を実現するフレームワークを提案。
- RoboBrain 2.0 技術報告VLA2025/7/1
視覚と言語を統合し、実環境での知覚・推論・計画を担う具現化基盤モデルRoboBrain 2.0を提案。7Bと32Bの2種類で、空間理解や時系列意思決定タスクで高い性能を示す。
- RoboOS: クロスエンボディメントとマルチエージェント協調のための階層型具現化フレームワークマルチエージェント協調2025/5/1
脳と小脳の階層アーキテクチャに基づき、異なる身体を持つロボット間の協調と長期タスクの計画・実行を可能にするオープンソースの具現化システムを提案。