Mingtian Tan

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 四重項制御における過渡的な分布外外乱への適応学習のための双勾配合意
  適応制御/四重項/分布外外乱2026/10/25

  四重項の軌道追従において、短期的な分布外残差が学習済み外乱モデルを壊す問題に対し、残差勾配を長期・短期記憶と比較して適応状態を分類し、信頼度マップで更新を抑制するDual Gradient Consensusを提案。4つの混合外乱ケースで平均位置RMSEが最小。

• カーネル表現による効率的なドメイン適応型ポリシー学習：非定常外乱下のクアッドローター制御への応用
  制御/適応学習2026/6/1

  ランダムフーリエ特徴に基づく微分可能なカーネル近似で未知の外乱をモデル化し、オフライン学習とオンライン適応を効率的に行うドメイン適応型ポリシー学習アルゴリズムを提案。クアッドローターの軌道追従タスクでシミュレーションと実機実験により有効性を検証した。