Mingqi Gao

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Hy-Embodied-VLM-1.0：効率的な物理世界エージェント
  VLA2026/7/14

  物理世界で動作する組み込みエージェント向けの基盤モデルを提案し、行動中心の能力分類に基づくデータパイプラインと効率的なMoEアーキテクチャにより、38ベンチマークで優れた性能を達成した。

• トークン予測は計画ではない：物理に基づく因果推論エージェントの構築
  VLA/計画2026/6/1

  身体性を持つ視覚言語計画の評価では、言語的な次トークン予測が重視されがちですが、本研究では物理的な因果推論を促すベンチマークと大規模データセットを構築し、因果推論を学習したモデルが計画性能を向上させることを示しました。

• 幾何学的報酬クレジット割当によるPoint-VLMの3D理解の強化
  VLA2026/4/23

  点群と言語を扱うモデルが3D構造を誤って幻覚する問題を、報酬をトークン単位に分解して割り当てる手法と再投影整合性の制約で改善した論文。