Mingkun Wu

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• デルタロボットの残留振動抑制のためのミスマッチ補償付き反復学習制御
  制御2024/11/1

  デルタロボットの残留振動を抑えるため、入力整形とファジィ近似によるモデル誤差補償を組み合わせた適応型反復学習制御を提案し、収束性を理論的に保証した。

• モデル誤差とアクチュエータ制約を考慮したロボットの特異点回避制御
  制御/特異点回避2024/11/1

  モデル誤差とアクチュエータ制約があるロボットに対し、ガウス過程回帰で誤差を学習しつつ制御バリア関数で特異点回避を保証する制御手法を提案した。