Merve Atasever

University of Southern California

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Video2STL: VLM生成の時間仕様をロボット学習に接地するフレームワーク
  VLA2026/9/29

  観測のみの動画からVLMで時間論理仕様(STL)を生成し、ロボット軌道で閾値を接地して強化学習の報酬に用いる手法。4つのマニピュレーションタスクで平均85.8%の成功率を達成。

• LLM生成仕様から学習する四足歩行
  歩行2026/9/7

  大規模言語モデルを用いて自然言語の歩行目標からパラメトリック時相論理仕様を自動生成し、それを報酬関数に変換して四足歩行ポリシーを強化学習で訓練する手法を提案した。

• 歩容を考慮した四足歩行の時間論理仕様による学習
  歩行2026/7/1

  信号時相論理(STL)で歩容を指定し、報酬整形に用いることで、四足歩行の強化学習を改善する手法を提案した。

• 自動運転車：もうそこにいるのか？
  自動運転2025/9/1

  CARLA、nuPlan、Waymoのリーダーボードに掲載された運動計画手法を比較し、共通評価プラットフォームで再評価して現状の課題と傾向を分析した。

• 脊髄と四肢の動きを協調させたサラマンダー型ロボットの移動能力向上
  歩行2025/4/1

  サラマンダーの歩行を模倣し、生物学的な歩容設計と深層強化学習を組み合わせたハイブリッド制御で、脊椎関節を活用した四足ロボットの不整地でのロバストな這行を実現した。

• 効率的な勾配法によるオートマトン目標の動作計画
  動作計画2024/10/1

  記号オートマトンの目標を微分可能な行列演算子として表現し、勾配ベースの最適化で動作計画を解く手法を提案した。