Mehrdad R. Kermani
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
模倣学習マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ユーザー主導の模倣学習：軌道とインピーダンスの学習手法模倣学習2026/7/1
単一のデモンストレーションから軌道とインピーダンスをリアルタイムに学習し、コンプライアンスと精度を両立するロボットの模倣学習手法を提案した。
- 不完全な人間のデモンストレーションからのスキル獲得のための統合多層フレームワーク模倣学習2026/4/1
本論文は、人間とロボットのインタラクションにおけるスキル教示を効率的かつ直感的で安全に行うための、3層からなる統合制御フレームワークを提案している。単一のデモから軌道と可変インピーダンスを学習し、特異点管理と全身コンプライアンスを実現する。
- 人間との協調作業における安全性と追従性能を両立する零空間コンプライアンス制御マニピュレーション2025/2/1
カルテシアンインピーダンス制御と力学系ベースの動作生成を組み合わせ、エンドエフェクタとロボット本体の両方が柔軟に人間の接触に適応しつつ、主タスクの追従性能を維持する手法を提案し、7自由度KUKA LWR IV+で検証した。
- Design and Modeling of a Smart Torque-Adjustable Rotary Electroadhesive Clutch for Application in Human-Robot Interaction2022/10/1