Matthew L. Elwin

Northwestern University

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PolyUMI: 視覚・触覚・音声を統合した物体推論と操作のためのアクセシブルなデータ収集
  マルチモーダル模倣学習2026/9/24

  無線ハンドヘルドグリッパで視覚・触覚・音声・固有感覚を同期収集し、ロボットに展開できるオープンソース基盤と、異種センサ情報を統合するマルチモーダル方策VisTAを提案。物体推論や滑り制御、接触の多い操作で有効性を示した。

• セラピスト-外骨格-患者間の相互作用からセラピスト方策を学習する
  リハビリテーション2026/3/1

  脳卒中後のリハビリ支援のため、患者とセラピストの歩行運動の相互作用をモデル化し、セラピストが加える関節トルクを予測するLSTMモデルを外骨格制御に統合した。

• LeVR: 巧みなマニピュレーションのための模倣学習向けモジュラーVRテレオペレーションフレームワーク
  テレオペレーション2025/9/1

  VRテレオペレーションによるデータ収集とLeRobot模倣学習を統合したモジュラーフレームワークLeVRを提案し、FrankaアームとXHand向けの実装LeFranXと100件のデモデータセットを公開した。

• Mocobotチームによる協調ペイロード推定
  マニピュレーション2025/2/1

  複数の移動協働ロボットが協調して物体を操作し、把持位置や質量・慣性特性を自律的に推定する手法を提案し、3台のロボットで実験検証した。

• Self-Healing Distributed Swarm Formation Control Using Image Moments
  2023/12/1
• Human-Multirobot Collaborative Mobile Manipulation: the Omnid Mocobots
  2022/6/1
• Dynamics and Domain Randomized Gait Modulation with Bezier Curves for Sim-to-Real Legged Locomotion
  2020/10/1