Masaru Yajima

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Touch2Insert: 触覚によるピンと穴の交差検出を用いたゼロショット挿入
  触覚/挿入2026/3/1

  触覚センサでピンと穴の断面形状を再構成し、位置合わせにより未知形状のコネクタ挿入をゼロショットで実現する手法を提案。シミュレーションと実機で高い精度と成功率を確認した。

• ゼロショットペグ挿入：視覚言語モデルによる嵌合穴の特定とSE(2)姿勢推定
  マニピュレーション2025/3/1

  視覚言語モデル（VLM）を用いて、未見の穴に対するペグ挿入をゼロショットで実現するフレームワークを提案し、嵌合穴の特定と姿勢推定を行い、PC背面パネルへのコネクタ挿入で88.3%の成功率を達成した。