Masaki Tsutsumi

収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• アフォーダンス誘導による包み込み把持デモンストレーション：ピンチ把持が不可能な嵌合部品の非破壊分解に向けて
  マニピュレーション2026/3/1

  複雑な嵌合部品のロボット分解において、ピンチ把持が不可能な場合に多指包み込み把持が必要となるが、2Dカメラ映像のみでは教示が困難。そこで物理シミュレーションで包み込み把持候補を事前生成し、把持品質を色勾配で可視化するアフォーダンステンプレートを用いた遠隔操作手法を提案し、実機実験で有効性を検証した。