Mario Sznaier
収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
軌道計画運動計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TrajEdit: FlowEditとCBF安全フィルタによるリアルタイム流れマッチング軌道適応軌道計画2026/10/16
追跡者から逃げる2D追跡回避問題で、流れマッチングと軌道編集(FlowEdit)、制御バリア関数による安全フィルタを組み合わせ、毎回軌道を再生成せず残り部分を適応させる階層型プランナを提案し、計算時間を削減しつつ高い成功率を達成した。
- 点群誘導・エネルギーベース拡散とポテンシャル場によるリアルタイム適応運動計画運動計画2025/7/1
点群から直接障害物情報を処理し、エネルギーベース拡散モデルと人工ポテンシャル場を組み合わせて、複雑環境での追跡・回避のためのリアルタイム軌道生成を実現した。