María T. Lázaro

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 地下鉱山からオフィスまで：距離・慣性SLAMのための汎用かつ堅牢なフレームワーク
  SLAM2024/7/1

  LiDAR・慣性・GNSSをグラフ最適化で統合し、地下鉱山からオフィスまで多様な環境で最小限の調整で動作する汎用SLAMフレームワークLG-SLAMを提案。並列化とGPU活用でLiDARフレームレートの姿勢推定とオンラインループ閉じ込みを実現し、平均誤差20cm未満で既存手法を上回る。

• G-Loc: 事前トポロジカル・メトリック情報を用いた密結合グラフ局所化
  自己位置推定2024/5/1

  LiDAR・慣性・GNSSと地図レジストレーションをスライディングウィンドウ型グラフで統合し、事前のトポロジカル・メトリック情報を再利用して高精度な自己位置推定を実現するフレームワークを提案した。