Maksim Surov

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 未駆動ロボットの周期軌道安定化のためのスパイキングニューロモルフィック制御：貪欲リャプノフ法
  ニューロモルフィック制御2026/10/27

  周期軌道の横断線形化で得られる周期LTV系に対し、LTI系向けのリャプノフベース貪欲設計を拡張し、スパイキングニューラルネットによるイベント駆動型フィードバック制御器を構築。バタフライロボットの軌道安定化で有効性を示した。

• 周期軌道の軌道安定化のためのスライディングモード制御と部分空間安定化手法
  制御理論2025/12/1

  劣駆動機械システムの周期軌道を安定化するため、スライディングモード制御と部分空間安定化を組み合わせた手法を提案し、Butterflyロボットで実験検証した。

• 運動計画における仮想ホロノミック拘束：可解性と限界の再検討
  運動計画2025/5/1

  従来の仮想ホロノミック拘束の定義が過度に制限的で、多くの実行可能な軌道を排除していることを示し、定義の再考を促す。