M. A. Viraj J. Muthugala

Singapore University of Technology and Design

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 紙一枚でロボットを乗っ取る：VLM制御ロボットにおける物理的プロンプトインジェクションの体系的研究
  セキュリティ/VLA2026/8/1

  VLMを搭載したロボットの視界に置かれた敵対的なテキストが、間接的なプロンプトインジェクションとして機能することを体系的に調査し、攻撃の分類法とベンチマークを構築して、複数のVLMに対する攻撃成功率と防御策を評価した。

• PiBTを用いた大規模自由空間マルチエージェント経路計画のためのスケーラブルな後処理パイプライン
  群制御2025/6/1

  優先度継承とバックトラッキング(PiBT)に安全を考慮した経路平滑化を組み合わせ、500体以上のエージェントが自由空間でリアルタイムに経路計画できる手法を提案した。

• 独立ロボット群のための時間順序付きアドホック資源共有
  群制御2024/8/1

  複数ロボットの資源共有を重み付きSAT最適化として定式化し、SATソルバの反復適用で最適割当を解く手法を提案。連続時間の順序制約をCNFで符号化し、実機・シミュレーションで検証した。