Lucy Liang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• X-Tokenizer: 視覚・言語・行動事前学習のためのマルチモーダル行動トークナイザー
  VLA2026/6/1

  ロボットの行動を離散コードに変換する際、単なる再構成ではなく意味的なインターフェースとして学習する新しいトークナイザーを提案。マスク行動モデリングと対照学習により、行動コードが視覚言語の意味と整合するようにした。

• WALL-WM: イベント接合部での世界行動モデリングの彫刻
  VLA2026/6/1

  WALL-WMは、ビデオ行動学習をチャンク中心の最適化からイベント基盤の視覚言語行動事前学習へと移行させ、意味的に一貫した行動イベントを学習の原子単位として使用する世界行動モデルです。

• Wall-OSS-0.5 技術報告書
  VLA2026/5/1

  大規模VLA事前学習がロボットの実行可能な行動を直接生み出すかを検証し、ゼロショットで実ロボット動作を達成するオープンソース4Bモデルを提案した。

• XRZero-G0：インターフェース、品質、比率で器用なロボット操作の最前線を押し広げる
  データ収集/模倣学習2026/4/1

  ロボットを使わない人間のデモデータ収集システムXRZero-G0を提案し、閉ループの品質管理とデータ混合比率の最適化により、少量の実機データで大規模なロボットフリーデータと組み合わせて同等性能を達成し、コストを20分の1に削減した。

• VLMを身体性空間へと点火する：WALL-OSSによる具現化基盤モデル
  VLA2025/9/1

  大規模マルチモーダル事前学習を活用し、身体性を理解した視覚言語理解・言語と行動の連携・ロバストなマニピュレーションを統合したエンドツーエンドの具現化基盤モデルWALL-OSSを提案。