Laura Smith

収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• π0.7: 操縦可能な汎用ロボット基盤モデルと創発的能力
  VLA2026/4/1

  多様なコンテキスト条件付けを用いて、未見環境での言語指示追従やゼロショットの身体汎化を実現するロボット基盤モデルπ0.7を提案した。

• π*0.6：経験から学ぶVLA
  VLA2025/11/1

  実世界での経験と人間の修正を活用した強化学習手法RECAPにより、洗濯物畳みや箱組み立て、エスプレッソ抽出などのタスクを高成功率で実行できる汎用VLAモデルπ*0.6を開発した。

• π0.5: オープンワールド汎化を実現する視覚-言語-行動モデル
  VLA2025/4/1

  異種タスクの共同学習により、未知の家庭環境でもキッチンや寝室の掃除などの長期的で器用な操作を実行できるVLAモデルπ0.5を提案した。

• RT-Affordance: ロボットマニピュレーションのための汎用中間表現としてのアフォーダンス
  マニピュレーション2024/11/1

  タスクの要所でのロボット姿勢を表すアフォーダンスを中間表現として用い、言語指示からアフォーダンス計画を生成して操作方策を条件付ける階層モデルを提案し、新規タスクで既存手法を50%以上上回る性能を示した。

• STEER: 密な言語グラウンディングによる柔軟なロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2024/11/1

  自然言語で表現された基本的な操作スキルを密なアノテーションで学習し、それらを組み合わせて未見の状況や新規タスクに適応できるロボット学習フレームワークSTEERを提案。

• 実世界の視覚データから学習する走破性認識型脚式ナビゲーション
  歩行2024/10/1

  脚式ロボットの制御器の価値関数に基づいて走破性コストをロボット中心に推定し、RGBDナビゲーション計画に統合して実世界で効率的に強化学習する手法を提案した。

• D5RL: データ駆動型深層強化学習のための多様なデータセット
  オフライン強化学習2024/8/1

  実世界のロボット操作・移動環境を模したシミュレーションで、スクリプト・人間操作・その他多様なデータ源を含むオフライン強化学習の新ベンチマークを提案。

• 視覚言語モデルの常識推論による脚式ロボットの適応
  脚式ロボット2024/7/1

  視覚言語モデル(VLM)の常識推論を活用し、過去の相互作用と将来の計画を考慮して脚式ロボットが未知の障害物に対処するシステムVLM-PCを提案。

• HiLMa-Res: 残差強化学習による四脚ロボットの移動と操作を統合する汎用階層フレームワーク
  移動操作2024/7/1

  四脚ロボットが歩行しながら脚で操作を行うための階層型強化学習フレームワークを提案し、実機で複数の移動操作タスクにおいて既存手法より優れた性能を示した。

• 言語ガイド付きスキル発見
  スキル発見2024/6/1

  大規模言語モデルの意味知識を活用し、ユーザープロンプトに基づいて意味的に多様なスキルを発見するフレームワークを提案。脚ロボットやマニピュレーションで有効性を示した。

• Adapt On-the-Go: Behavior Modulation for Single-Life Robot Deployment
  2023/11/1
• Grow Your Limits: Continuous Improvement with Real-World RL for Robotic Locomotion
  2023/10/1
• Learning and Adapting Agile Locomotion Skills by Transferring Experience
  2023/4/1
• RoboPianist: Dexterous Piano Playing with Deep Reinforcement Learning
  2023/4/1
• A Walk in the Park: Learning to Walk in 20 Minutes With Model-Free Reinforcement Learning
  2022/8/1
• Legged Robots that Keep on Learning: Fine-Tuning Locomotion Policies in the Real World
  2021/10/1
• Offline Meta-Reinforcement Learning with Online Self-Supervision
  2021/7/1
• AVID: Learning Multi-Stage Tasks via Pixel-Level Translation of Human Videos
  2019/12/1
• SOLAR: Deep Structured Representations for Model-Based Reinforcement Learning
  2018/8/1