Ko Yamamoto

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 軟剛ハイブリッドリンク系の動力学計算とスポーツ用義足を装着したアスリートの動作解析への応用
  動作解析2026/5/1

  剛体リンクと柔軟体を統合したハイブリッドリンク系の動力学計算手法を提案し、スポーツ用義足を装着したアスリートの動作解析に応用した。逆動力学による床反力推定誤差は約12%で、筋力推定も可能にした。

• 柔軟なスポーツ義足を用いた適応的走行の強化学習によるハイブリッドリンク系シミュレーション
  シミュレーション/義足/強化学習2026/4/1

  片側下腿切断者の走行運動を、義足の柔軟性を考慮したハイブリッドリンク系と強化学習を用いてシミュレーションし、義足の剛性が走行性能や代謝コストに与える影響を解析した。

• 大型重量物把持のための油圧駆動ソフトロボットグリッパの設計手法
  ソフトロボティクス2026/1/1

  油圧駆動のソフトグリッパを設計し、数理モデルと有限要素解析に基づいて20kgの物体を把持できることを実験で示した。

• 物体を包み込んで把持する適応ねじりソフトフィンガー機構
  ソフトロボティクス/把持2025/10/1

  圧力に応じて剛性が変化する可変剛性機構を備えたソフトフィンガーを開発し、狭い隙間への挿入と物体を包み込む把持を実現した。

• 動的VR歩行者環境における触覚フィードバックが回避行動と視覚探索に与える影響
  触覚2025/6/1

  VR群衆シミュレーションで触覚フィードバックが歩行者の衝突回避行動や視覚探索にどう影響するかをユーザー研究で調査し、触覚が衝突への感度を高めることを示した。

• エネルギー最小化逆運動学によるスポーツ義足の粘弾性推定と順動力学による検証
  モデリング/同定2024/10/1

  区分定数ひずみモデルと弾性エネルギー最小化に基づく逆運動学でスポーツ義足の3次元変形を再現し、動作計測データから粘弾性を推定、順動力学シミュレーションで妥当性を確認した。