Kerui Ren

Shanghai AI Laboratory

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Real2Gym: 動画からロボット用トレーニング環境を構築し、実機へスキルを転移
  sim2real2026/9/29

  人間やロボットのデモ動画から物理的に整合するシミュレーション環境を再構築し、その中で操作スキルを学習・蒸留して実機ロボットへ転移するReal2Sim2Realフレームワークを提案。

• InternW0-Δ: 予測ダイナミクスと行動を橋渡しする20K時間超のオープンデータによるワールドアクションモデル
  VLA2026/9/25

  視覚ダイナミクスと行動生成を統合したワールドアクションモデルを、20,000時間超の異種オープンデータで事前学習し、シミュレーションと実機で従来手法を上回る性能を達成した。

• SoMA: ロボットによる柔軟物体操作のための実世界-シミュレーション間ニューラルシミュレータ
  sim2real2026/2/1

  3Dガウススプラッティングを用いて、柔軟物体の変形・環境力・ロボット関節動作を統合的な潜在ニューラル空間でモデル化し、実世界のロボット操作を高精度に再現・汎化する実世界-シミュレーション間シミュレータを提案。

• ガウススプラッティングによる新規デモ生成で実現するロバストなワンショットマニピュレーション
  マニピュレーション2025/4/1

  3Dガウススプラッティングで再構成したシーンを直接編集し、多様で視覚的にリアルなデモを生成することで、ワンショット設定での視覚運動政策の汎化性能を大幅に向上させる手法RoboSplatを提案。