Karl Mason

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 進化的強化学習による頑健な四足歩行
  歩行2026/4/1

  シミュレーションで訓練した四足歩行ポリシーの実環境適応性を高めるため、進化的探索を組み合わせた強化学習手法を評価し、粗い地形への転移性能が向上することを示した。

• D-SPEAR: ロボット操作における安定強化学習のための二重ストリーム優先経験適応リプレイ
  強化学習/操作2026/3/1

  アクターとクリティカルのサンプリングを分離し、適応アンカー機構で優先度付きリプレイと一様リプレイを切り替えることで、ロボット操作タスクでの強化学習の安定性と性能を向上させる手法を提案した。

• 後知恵選好リプレイによる選好条件付き多目的強化学習の改善
  多目的強化学習2026/1/8

  多目的強化学習において、保存された遷移を別の選好で再ラベル付けする後知恵選好リプレイ（HPR）を提案し、CAPQLの性能を向上させた。

• 動的環境におけるデモンストレーション誘導型継続強化学習
  継続強化学習2025/12/21

  過去の知識を自己進化するデモンストレーションリポジトリに保存し、それを直接活用して探索と適応を導く継続強化学習手法を提案。2DナビゲーションとMuJoCoで性能・知識転移・忘却抑制・効率の向上を示した。

• MOMA-AC: 選好駆動型アクター・クリティックによる連続多目的マルチエージェント強化学習
  マルチエージェント強化学習2025/11/22

  連続状態・行動空間の多目的マルチエージェント強化学習向けに、選好条件付けと集中型クリティックを組み合わせたアクター・クリティック枠組みを提案し、TD3/DDPGに適用して協調歩行タスクで有効性を示した。

• Lo-MARVE: 海洋探査向け低コスト自律型水中探査機
  水中ロボティクス2024/11/1

  約500ユーロで作製した低コストAUVを開発し、アイルランドの河川での実地試験で自律航行・データ収集・通信の有効性を実証した。

• 適応型ロボットアーム制御のための深層強化学習の最適化
  マニピュレーション2024/7/1

  7自由度ロボットアーム制御において、TPEによるハイパーパラメータ最適化がSACとPPOの性能を大幅に向上させることを示した研究。

• Evolving Multi-Objective Neural Network Controllers for Robot Swarms
  2023/7/1