Junqiu Yu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ST4VLA: 視覚言語行動モデルのための空間誘導訓練
  VLA2026/2/1

  VLMに空間的な事前知識を組み込む二段階訓練でロボットの行動生成を改善し、SimplerEnvで新たなSOTAを達成した研究。

• InternVLA-M1: 空間誘導型視覚-言語-行動フレームワークによる汎用ロボットポリシー
  VLA2025/10/1

  空間グラウンディングを手がかりに「どこで行動するか」と「どう行動するか」を二段階で学習し、汎用ロボット制御を実現するVLAフレームワークを提案。

• Re$^3$Sim: 3DフォトリアルなReal-to-Simによる高忠実度シミュレーションデータ生成
  sim2real2025/2/1

  実世界の3D再構成とニューラルレンダリングでフォトリアルなシミュレーション環境を構築し、模倣学習でロボット操作方策を訓練、ゼロショットで実機転移を実現した研究。

• SparseGrasp: 疎な多視点RGB画像からの3Dセマンティックガウシアンスプラッティングによるロボット把持
  マニピュレーション2024/12/1

  疎な多視点RGB画像から3Dガウシアンスプラッティングと視覚基盤モデルを組み合わせて意味情報付きシーンを構築し、変化する環境でも高速に更新しながら言語指示で物体を把持するシステムを提案した。

• Polaris: 合成から実世界への視覚グラウンディングと大規模言語モデルによるオープンエンド対話型ロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2024/8/1

  GPT-4と視覚グラウンディングモデルを組み合わせ、合成データで学習した姿勢推定パイプラインにより、テーブルトップ上のオープンエンドな対話型マニピュレーションを実現するフレームワークを提案した。