Jun Song

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 潜在世界モデルにおける予測可能性の制御理論
  世界モデル2026/7/11

  潜在世界モデルの予測誤差と制御性能の関係を理論的に分析し、データ平均誤差では制御性能を保証できないことを示し、計画コストの乖離に基づく新たな目的関数を提案した。

• ICPRL: インタラクティブ制御から物理的直感を獲得する
  物理推論2026/3/1

  視覚言語モデルが動的物理環境での対話的推論を強化するため、複数エピソードの相互作用履歴から方策を適応させるICRLフレームワークを導入し、世界モデルと組み合わせて物理パズルを解く。

• Wasserstein・Sinkhorn信頼領域による方策最適化の収束保証
  強化学習2023/6/25

  KLダイバージェンスの代わりにWasserstein距離とSinkhorn距離を信頼領域に用いた方策最適化を提案し、大域的最適性への収束を理論的に示すとともに、ロボット歩行や連続制御タスクで性能向上を実証した。