Joseph Church

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 月重力環境における脚式ロボットの効率的な学習ベース制御
  歩行2025/9/1

  重力に応じてスケールする電力最適化報酬を用いた強化学習により、月重力から超地球重力まで対応する脚式ロボットの移動・姿勢制御を実現し、実機実験で省電力性を検証した。

• LEVA: 脚式サスペンションを備えた高機動物流車両
  移動ロボット2025/3/1

  LEVAは、並列キネマティクスを用いた脚式サスペンションを統合し、不整地や階段を走行しながら最大85kgの荷物を自律的に積載・輸送できる高ペイロード・高機動ロボットである。

• 四足歩行ロボットによる堅牢なはしご登り
  歩行2024/9/1

  強化学習とフック型エンドエフェクタを組み合わせ、四足ロボットがはしごを登る制御方策を学習し、シミュレーションから実機へのゼロショット転移で90%の成功率を達成した。