Jonathan Spieler

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Dream-MPC: 潜在想像を用いた勾配ベースのモデル予測制御
  モデルベースRL/MPC2026/5/1

  学習した世界モデルとポリシーを組み合わせ、勾配上昇法で少数の候補軌道を最適化する新しいMPC手法を提案し、24の連続制御タスクで性能を向上させた。

• Slot-MPC: オブジェクト中心表現を用いた目標条件付きモデル予測制御
  モデル予測制御2026/5/1

  オブジェクト中心の世界モデルを学習し、勾配ベースのMPCで行動計画を行うことで、ロボット操作タスクの性能と計画効率を向上させた。