Jon Škerlj

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 連続的な物理的人間-ロボットインタラクションのためのサブミリ秒反射
  物理的ヒューマンロボットインタラクション2026/10/15

  ROS 2互換のマルチモード制御器を拡張し、制御モード間の決定論的切替と反射行動を統合したサブミリ秒反射エンジンを開発。Frankaロボットで0.1ms未満の切替遅延を実現し、安全性を維持しつつ作業時間とジャークを削減した。

• multipanda_ros2：マルチマニピュレータシステムのためのリアルタイムROS2フレームワークによるSim-to-Realギャップの橋渡し
  sim2real2026/2/1

  複数のFrankaロボットを単一プロセスで1kHz制御できるオープンソースROS2アーキテクチャを提案し、MuJoCoシミュレーションと実機の慣性パラメータ同定を組み合わせてsim2realギャップを低減する手法を示した。