Johannes Gerstmayr

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 過拘束空間リンク機構の柔軟体モデリング・運動学同定・組立精度
  機構設計2026/9/15

  過拘束な単ループリンク機構を柔軟マルチボディとしてモデル化し、3Dプリント試作機で組立精度を検証した。構造コンプライアンスにより理想形状へ自己組立する傾向を明らかにした。

• 油圧駆動系における3D柔軟マルチボディシミュレーションとDNNを用いたリアルタイム構造たわみ推定
  sim2real2025/3/1

  油圧駆動の柔軟ブームを対象に、3D柔軟マルチボディシミュレーションと深層ニューラルネットワークを組み合わせ、構造たわみをリアルタイム推定する枠組みを提案した。シミュレーション比で約10^7倍の高速化を達成した。

• 強化学習による自転車モデルの経路追従と安定化
  強化学習2024/7/1

  強化学習を用いて、仮想自転車モデルの経路追従と横方向の安定化を操舵角のみで実現し、カリキュラム学習で訓練したエージェントの性能を評価した。