Jinhui Zhang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MosaicIMU: 汎用ニューラル慣性オドメトリのためのキャリア専門家の合成
  慣性オドメトリ2026/6/1

  異なるキャリア（歩行者、車両など）に汎化するニューラル慣性オドメトリを、キャリア条件付きMixture-of-Expertsと事前学習・適応フレームワークで実現した。

• 勾配計ベース電磁位置推定システムによる腔内医療デバイスの閉形式姿勢推定
  医療デバイス追跡2026/6/1

  本論文は、コンパクトな磁気センサアレイを準勾配計として用い、閉形式で医療デバイスの位置と姿勢を推定する新しい電磁追跡システムを提案している。事前校正や反復最適化を不要とし、実験で位置誤差10.80〜15.57mm、更新レート14.49Hzを達成した。

• 生涯航空自律性に向けて：動的環境における継続的視覚位置認識のための幾何学的メモリ管理
  継続学習/視覚位置認識2026/4/1

  動的環境下での長期的な航空自律性を目指し、視覚位置認識モデルの継続学習における破滅的忘却を防ぐため、静的衛星アンカーと動的経験リプレイバッファを組み合わせた異種メモリフレームワークを提案した。

• DRIVE-Nav: 方向推論・検査・検証による効率的なオープンボキャブラリナビゲーション
  ナビゲーション2026/3/1

  未知環境で言語指定の物体を探す際、生のフロンティアではなく持続的な「方向」単位で探索を構造化し、240度前方視野内の関連方向のみを再検討することで冗長な再訪を抑え、経路効率と接地信頼性を高めるゼロショット物体ナビゲーション手法。

• トポロジーに着想を得たソフト連続ロボットの形態記述子
  ソフトロボティクス2025/8/1

  擬剛体モデルとモース理論を組み合わせ、ソフト連続ロボットの形態を定量的に記述・分類し、目標形状を実現する駆動パラメータを最適化する手法を提案した。

• 磁気駆動ソフト連続ロボットの運動性能を高める設計フレームワーク
  ソフトロボティクス/磁気駆動2025/7/1

  ソフト連続ロボットの平衡マニフォールド上でリーマン・ヤコビアンを評価し、構造パラメータと駆動入力が運動性能に与える影響を統一的に解析する枠組みを提案。磁気駆動に適用し、磁石配置の最適化と二段階最適化アルゴリズムを開発した。

• 医療用軟体連続ロボットの閉ループ磁気制御による偏向
  磁気制御2024/8/1

  単一の回転可能な永久磁石を用いて磁気軟体連続ロボットの閉ループ偏向制御を行い、外乱下での軌道追従性能を検証した。