Jibao Yuan

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 把持仮説を幾何事前分布として用いる軽量な空間-言語-行動モデル
  VLA2026/11/11

  6自由度把持検出の多様な把持仮説を幾何事前分布として連続行動方策に統合し、空間・言語基盤モデルと双方向クロスアテンションで結ぶ軽量な言語条件付きマニピュレーション手法を提案。LIBEROで平均成功率99.30%を達成。

• GraRe: 凍結された6-DoF把握検出器のための把握候補再ランキング
  マニピュレーション2026/8/2

  既存の6-DoF把握検出器の信頼度スコアは把握品質と一致しないことがあるため、検出器を変更せずに候補の順序を改善する再ランキング手法GraReを提案。候補属性、局所幾何、物体文脈をTransformerで融合し、把握品質を予測して最終順位を決定する。